Comment faire coexister l'espèce humaine et l'espèce animale au sein d'une même société en tenant compte de leurs intérêts respectifs ? Défendre les animaux en se bornant à énoncer des interdits ne permet pas de promouvoir une société plus juste à leur égard. Les théories classiques des droits des animaux servent à dénoncer les violences qu'ils subissent mais, dans les faits, les animaux sont encore traités comme des objets et de simples moyens au service de nos fins.

Will Kymlicka et Sue Donaldson retracent le chemin accompli depuis quarante ans, mais ils vont plus loin et proposent la première théorie relationnelle des droits des animaux, définissant les obligations concrètes que nous avons à leur égard. Les deux chercheurs distinguent trois classes d'animaux : les animaux domestiques, les animaux liminaux et les animaux sauvages. À chacune de ces classes, ils appliquent des catégories morales et politiques issues de la théorie de la citoyenneté. Ils établissent notamment une distinction entre les droits universels de base, qui servent à protéger tous les êtres sensibles, et les droits différenciés, qui dépendent du statut particulier de chaque groupe (citoyen, résident, membre d'une communauté souveraine).

Se fondant sur les théories contemporaines de la justice et sur la notion de vulnérabilité, Zoopolis livre savant et militant, renouvelle la question animale en la politisant.